...

my @todo = @{$data->{data}}; # unsere Todo-liste als Stack

while (@todo) {
    my $data = pop @todo; # eins runter
    print "id: ", $data->{id}, "\n";
    if (exists $data->{data}) {
        # hier weiss ich nicht, was XML::Simple bei nur einem vorhandenen data macht, mal ausprobieren obs klappt
        push @todo, @{$data->{data}}; # die neuen datas auf unsere todo-liste
    }
}