Verdächtig finde ich folgend Zeile:

[...]Client host rejected: Access denied; from=<robot@example.com> to=<stefan@example.com> proto=ESMTP helo=<localhost.localdomain>

Genauer: helo=<localhost.localdomain>
Das sendet der Client, wenn ich mich nicht irre.
Vermutlich verlangt postfix aber pingeligerweise den richtigen hostnamen (hier vermutlich dev.example.com).

Dieser Name steht nicht im Programm. Aber die Zeile
Net::SMTP::_SSL=GLOB(0x556995279648)>>> EHLO localhost.localdomain
spricht Bände.
Ich nehme an, dass Net::SMTP den FQ-hostnamen irgendwie ermittelt (/etc/hostname o.ä.)
Was gibt das Kommando
hostname -f
aus?
Es sollte "dev.example.com" ausgeben...
Falls es "localhost.localdomain" ist, ändere mal den Hostnamen.

Oder Du verwendest im Perl-Programm manuell HELO/EHLO mit der Option
SendHello => 0
im Konstruktor und als erste Methode nach starttls()
hello("dev.example.com")